สโมสรก่อตั้งขึ้นในปี ค.ศ. 1893 ภายใต้ชื่อสโมสรฟุตบอลเฮดดิงตัน<ref name="founded">{{cite web |last=Brodetsky |first=Martin|last2=Brunt|first2=Heather|last3=Williams|first3=Chris|last4=Crabtree|first4=David| url=http://www.oufc.premiumtv.co.uk/page/History/0,,10342,00.html| title=A history of Oxford United Football Club | publisher=Oxford United| accessdate=11 September 2007}}</ref>และได้เพิ่มคำว่า '''ยูไนเต็ด''' เข้าไปในชื่อของสโมสรในปี ค.ศ. 1911 หลังจากควบรวมกิจการกับสโมสรฟุตบอลเฮดดิงตัน ควอรี
เฮดดิงตัน ยูไนเต็ด ไม่มีสนามเหย้าประจำเป็นของตัวเอง จนกระทั่งในปี ค.ศ. 1913 สโมสรได้ลงทุนสร้างสนาม "วู้ทเทนส์ ฟิลด์" บริเวณถนนลอนดอน โรด เพื่อเป็นสนามเหย้าแห่งแรกของสโมสร แต่ในเวลาต่อมาพื้นที่บริเวณดังกล่าว ถูกจัดให้เป็นพื้นที่ที่ต้องมีการบูรณะและจัดผังเมืองใหม่ ทำให้สโมสรถูกย้ายออกจากบริเวณนั้นในปี ค.ศ.1920<ref name="Headington">{{cite web |last=Jenkins|first=Stephanie| url=http://www.headington.org.uk/history/misc/oxford_united.htm| title=Headington United History | publisher=Headington.org| accessdate=26 October 2007}}</ref>
[[ไฟล์:MilkCup.png|thumb|right|150px|alt=The Milk Cup trophy is standing upright with black and yellow ribbons tied to the handles, to represent Oxford United's colours|ถ้วยแชมป์ลีกคัพ (มิลค์ คัพ) ที่ปัจจุบันยังคงตั้งแสดงให้ชมอยู่ที่สโมสร]]
ออกซฟอร์ด ยูไนเต็ด ภายใต้การคุมทีมของ มอริซ อีแวนส์ จบฤดูกาลด้วยอันดับที่ 18 ใน[[ฟุตบอลลีกเฟิสต์ดิวิชัน|ฟุตบอลลีกดิวิชัน 1]] ฤดูกาล1985–86 ซึ่งเป็นปีแรกในการแข่งขันบนลีกสูงสุดของสโมสร<ref>{{cite news | url=http://www.fchd.info/lghist/fl1986.htm| title=1985/1986 Third Division Table | publisher=Football Club History Database| accessdate=13 September 2007}}</ref> โดยสโมสรรอดพ้นจากการตกชั้นด้วยการเอาชนะสโมสร[[สโมสรฟุตบอลอาร์เซนอล|อาร์เซนอล]] ในนัดสุดท้ายของฤดูกาลไปได้ถึง 3–0 นอกจากนี้ในปีดังกล่าวยังสร้างปรากฏการณ์ด้วยการคว้าแชมป์[[ฟุตบอลลีกคัพ]] หรือ ''มิลค์ คัพ'' ตามชื่อผู้สนับสนุนในขณะนั้น ทั้งที่เพิ่งเลื่อนชั้นขึ้นมาบนลีกสูงสุดเป็นปีแรก
***ดิวิชัน 2 (เดิม): แชมป์ 1984–85<ref name="FLhonours">{{cite news | url=http://www.football-league.co.uk/page/PastWinnersDetail/0,,10794~475363,00.html| title=1995/96 Division Two Table | publisher= Football Club History Database| accessdate=4 February 2009}}</ref>
***[[ฟุตบอลลีกวัน|ดิวิชัน 2 (ปัจจุบันคือ ลีกวัน)]]: รองแชมป์ 1995–96<ref>{{cite news | url= http://www.fchd.info/lghist/fl1996.htm| title=League Records: Past Winners | publisher=[[The Football League]]| accessdate=4 February 2009}}</ref>
***[[ฟุตบอลลีกทู]]: รองแชมป์ 2015–16
* '''ฟุตบอลคอนเฟอเรนซ์'''
**[[เนชันนัลลีก|คอนเฟอเรนซ์ พรีเมียร์]] ชนะรอบ[[เพลย์ออฟ]]: 2009–10<ref>{{cite news | url= http://news.bbc.co.uk/sport1/hi/football/eng_conf/8673190.stm| title=Oxford United 3–1 York City|publisher=''[[BBC News]]''|accessdate=21 May 2010| date=16 May 2010}}</ref>
:a. Includes [[Football League]], [[Conference National]] and [[Southern Football League]].
:b. Includes [[Football League Cup]] and [[Southern Football League Cup (England)|Southern League Cup]].
:c. Includes [[2010 Conference Premier play-off Final|Conference play-off]], [[Football League Trophy]], [[Football League Group Cup]], [[Anglo-Italian Cup]], [[Full Members Cup]], [[FA Trophy]] and [[Conference League Cup]].
:d. Where two players scored the same number of goals, the player with the fewer appearances is listed first.