ผลต่างระหว่างรุ่นของ "ระบบควบคุมพีไอดี"
เนื้อหาที่ลบ เนื้อหาที่เพิ่ม
บรรทัด 82:
== การปรับจูน ==
===การปรับจูนด้วยมือ===
ถ้าระบบยังคงทำงาน ขั้นแรกให้ตั้งค่า <math>K_i</math> และ <math>K_d</math> เป็นศูนย์ เพิ่มค่า <math>K_p</math> จนกระทั่งสัญญาณขาออกเกิดการแกว่ง (oscillate) แล้วตั้งค่า <math>K_p</math> ให้เหลือครึ่งหนึ่งของค่าที่ทำให้เกิดการแกว่งสำหรับการตอบสนองชนิด "quarter amplitude decay" แล้วเพิ่ม <math>K_i</math> จนกระทั่งออฟเซตถูกต้องในเวลาที่พอเพียงของกระบวนการ แต่ถ้า <math>K_i</math> มากไปจะทำให้ไม่เสถียร สุดท้ายถ้าต้องการ ให้เพิ่มค่า <math>K_d</math> จนกระทั่งลูปอยู่ในระดับที่ยอมรับได้ แต่ถ้า <math>K_d</math> มากเกินไปจะเป็นเหตุให้การตอบสนองและโอเวอร์ชูตเกินยอมรับได้ ปกติการปรับจูน PID ถ้าเกิดโอเวอร์ชูตเล็กน้อยจะช่วยให้เข้าสู่จุดที่ต้องการเร็วขึ้น แต่ในบางระบบไม่สามารถยอมให้เกิดโอเวอร์ชูตได้ และถ้าค่า <math>K_p</math> น้อยเกินไปก็จะทำให้เกิดการแกว่ง
{| class="wikitable"
|+ ผลของการเพิ่มค่าตัวแปรอย่างอิสระ
! ตัวแปร
! ช่วงเวลาขึ้น <br/>(Rise time)
! โอเวอร์ชูต <br/>(Overshoot)
! เวลาสู่สมดุลย์ <br/>(Settling time)
! ความผิดพลาดสถานะคงตัว <br/>(Steady-state error)
! เสถียรภาพ<ref>Ang, K.H., Chong, G.C.Y., and Li, Y. (2005). PID control system analysis, design, and technology, ''IEEE Trans Control Systems Tech'', 13(4), pp.559-576. http://eprints.gla.ac.uk/3817/</ref>
|- align="center"
! <math>K_p</math>
| ลด
| เพิ่ม
| เปลี่ยนแปลงเล็กน้อย
| ลด
| ลด
|- align="center"
! <math>K_i</math>
| ลด<ref>http://saba.kntu.ac.ir/eecd/pcl/download/PIDtutorial.pdf</ref>
| เพิ่ม
| เพิ่ม
| ลดลงอย่างมีนัยสำคัญ
| ลด
|- align="center"
! <math>K_d</math>
| ลดลงเล็กน้อย
| ลดลงเล็กน้อย
| ลดลงเล็กน้อย
| ตามทฤษฏีไม่มีผล
| ดีขึ้นถ้า <math>K_d</math> มีค่าน้อย
|}
== ดูเพิ่ม ==
| |||